Pengetahuan asas klasifikasi robot industri

Pengetahuan asas klasifikasi robot industri

1. Robot industri dibahagikan kepada empat jenis mengikut bentuk gerakan lengan:

1. Lengan koordinat segi empat dapat bergerak di sepanjang tiga koordinat segi empat tepat;

2. Lengan koordinat silinder boleh digunakan untuk mengangkat, memutar dan tindakan teleskopik;

3. Lengan jenis koordinat sfera boleh berpusing, melentur dan menarik;

4. Lengan artikulasi mempunyai banyak sendi putar.

2. Robot perindustrian boleh dibahagikan kepada jenis kedudukan titik dan jenis lintasan berterusan mengikut fungsi kawalan pergerakan perubahan.

1. Jenis titik hanya mengawal kedudukan aktuator yang tepat dari satu titik ke titik yang lain, dan sesuai untuk memuat dan memunggah, kimpalan tempat, pengendalian umum, memuat dan memunggah alat mesin;

2. Jenis trek berterusan dapat mengawal penggerak untuk bergerak mengikut landasan yang diberikan, yang sesuai untuk operasi pengelasan dan pengecatan berterusan.

3. Robot industri dibahagikan kepada dua jenis: jenis input pengaturcaraan dan jenis input pengajaran mengikut mod input program:

1. Jenis input pengaturcaraan adalah untuk memindahkan fail program yang telah disusun di komputer ke kabinet kawalan robot melalui port bersiri RS232 atau Ethernet dan kaedah komunikasi lain.

2. Terdapat dua kaedah pengajaran untuk mengajar jenis input:

Salah satunya ialah pengendali menggunakan pengawal manual (kotak kawalan pengajaran) untuk menghantar isyarat arahan ke sistem pemacu, sehingga penggerak dapat melakukan operasi mengikut urutan tindakan dan lintasan gerakan yang diperlukan;

Yang lain ialah pengendali secara langsung mengetuai penggerak dan melaksanakannya semula mengikut urutan tindakan yang diperlukan dan lintasan pergerakan. Semasa proses pengajaran, maklumat program yang berfungsi disimpan secara automatik dalam memori program. Apabila robot berfungsi secara automatik, sistem kawalan mengesan maklumat yang sesuai dari memori program, dan menghantar isyarat arahan ke mekanisme pemacu untuk membuat penggerak memperbanyak pengajaran Pelbagai tindakan. Robot industri yang mengajar program input disebut sebagai jenis pengeluaran semula pengajaran industri robot.

Empat, robot industri pintar

Robot industri dengan kekuatan, kekuatan, atau penglihatan sederhana dapat berfungsi di persekitaran yang lebih kompleks; jika mereka mempunyai fungsi pengiktirafan atau meningkatkan fungsi penyesuaian diri dan pembelajaran kendiri, mereka menjadi robot industri yang cerdas. Ia boleh menyesuaikan diri dengan persekitaran mengikut" arahan makro" diberikan oleh orang atau program diri, dan secara automatik menyelesaikan tugas yang lebih kompleks.

Knowledge Pengetahuan lain】

1. Ciri-ciri operasi robot industri

Robot industri adalah sejenis peralatan dan sistem mekanik automatik multi-fungsi, multi-darjah kebebasan mekatronik yang dapat menyelesaikan tugas operasi tertentu dalam proses pembuatan melalui pengaturcaraan berulang dan kawalan automatik. Ia dapat digabungkan dengan tuan rumah pembuatan atau barisan pengeluaran untuk membentuk satu mesin atau beberapa mesin. Sistem automatik mesin menyedari pelbagai operasi pengeluaran seperti pengendalian, pengelasan, pemasangan dan penyemburan tanpa penyertaan tanpa pengawasan. Ditunjukkan dalam Rajah 1 adalah robot industri yang beroperasi pada Barisan pengeluaran.

Pada masa ini, teknologi dan industri robot industri berkembang pesat, dan aplikasi mereka dalam pengeluaran menjadi semakin luas, dan mereka telah menjadi peralatan penting dan sangat automatik dalam pembuatan moden.

Kedua, ciri robot industri

Sejak generasi pertama robot keluar di Amerika Syarikat pada awal 1960-an, penyelidikan dan aplikasi robot industri telah berkembang dengan pesat, tetapi ciri-ciri robot industri yang paling penting diringkaskan sebagai berikut.

1. Dapat diprogramkan. Pengembangan selanjutnya automasi pengeluaran adalah automasi yang fleksibel. Robot industri dapat diprogramkan semula mengikut keperluan persekitaran kerja mereka yang berubah. Oleh itu, mereka dapat memainkan fungsi yang sangat baik dalam proses pembuatan fleksibel kumpulan kecil dan pelbagai jenis dengan kecekapan seimbang dan tinggi. Ini adalah bahagian penting dalam sistem pembuatan fleksibel (FMS). .

2. Personifikasi. Robot industri mempunyai bahagian yang serupa dengan berjalan kaki manusia, putaran pinggang, lengan besar, lengan bawah, pergelangan tangan, dan cakar dalam struktur mekanikal, dan ia dikendalikan oleh komputer. Di samping itu, robot industri pintar mempunyai banyak&seperti manusia ; sensor biologi" ;, seperti sensor sentuhan jenis kulit, sensor daya, sensor beban, sensor penglihatan, sensor akustik, fungsi bahasa, dan sebagainya. Sensor meningkatkan kemampuan adaptif robot industri ke persekitaran sekitarnya.

3. Keserbagunaan. Selain robot perindustrian khusus yang direka khas, robot perindustrian umum mempunyai fleksibiliti yang lebih baik ketika melakukan tugas yang berbeza. Contohnya, dengan mengganti manipulator hujung tangan (cakar, alat, dll.) Robot industri, tugas yang berbeza dapat dilakukan. dilakukan.

4. Mekatronik. Teknologi robot industri melibatkan pelbagai disiplin ilmu, tetapi dapat disimpulkan sebagai gabungan teknologi mekanik dan mikroelektronik-mekatronik. Robot pintar generasi ketiga tidak hanya mempunyai pelbagai sensor untuk mendapatkan maklumat persekitaran luaran, tetapi juga mempunyai kecerdasan buatan seperti kemampuan memori, kemampuan memahami bahasa, kemampuan pengenalan gambar, kemampuan penaakulan dan pertimbangan, dan ini berkaitan dengan penerapan teknologi mikroelektronik, terutama teknologi komputer. Aplikasi ini berkait rapat. Oleh itu, perkembangan teknologi robotik pasti akan mendorong perkembangan teknologi lain, dan tahap pengembangan dan aplikasi teknologi robotik juga dapat mengesahkan perkembangan dan tahap sains dan industri industri' .

Ketiga, komposisi robot industri

Sistem robot industri terdiri daripada tiga bahagian utama dan enam subsistem. Ketiga-tiga bahagian tersebut adalah: bahagian mekanikal, bahagian penginderaan, dan bahagian kawalan. Enam subsistem tersebut adalah: sistem pemacu, sistem struktur mekanikal, sistem deria, persekitaran robot sistem interaksi, sistem interaksi manusia-mesin, dan sistem kawalan. Enam subsistem akan diterangkan di bawah.

1. Sistem pemacu

Untuk membuat robot berjalan, perlu meletakkan alat transmisi untuk setiap sendi, iaitu setiap darjah kebebasan bergerak. Ini adalah sistem pemacu. Sistem pemanduan boleh berupa transmisi hidraulik, transmisi pneumatik, transmisi elektrik, atau sistem komprehensif yang menggabungkannya; ia boleh didorong secara langsung atau secara tidak langsung dipacu oleh mekanisme transmisi mekanikal seperti tali pinggang segerak, rantai, kereta api, dan gear harmonik.

2. Sistem struktur mekanikal

Sistem struktur mekanik robot perindustrian adalah bahagian mekanikal robot industri untuk menyelesaikan pelbagai pergerakan. Sistem ini terdiri daripada tulang (batang) dan sendi (pasangan gerakan) yang menghubungkannya, dengan beberapa darjah kebebasan, terutamanya merangkumi bahagian seperti tangan, pergelangan tangan, lengan, dan badan kapal.

(1) Tangan: Juga dikenal sebagai penguat akhir atau gripper, ia adalah bahagian di mana robot industri secara langsung memanipulasi sasaran. Alat khas boleh dipasang di tangan, seperti pistol las, pistol semburan, gerudi elektrik, skru elektrik (wanita) untuk mengetatkan

Pergelangan Tangan: Pergelangan tangan adalah bahagian yang menghubungkan tangan dan lengan. Fungsi utamanya adalah untuk menyesuaikan postur dan orientasi tangan.

(3) Lengan: Ia digunakan untuk menghubungkan badan dan pergelangan tangan. Ia adalah komponen yang menyokong pergelangan tangan dan tangan. Ia terdiri daripada sambungan kuasa dan batang penghubung. Ia digunakan untuk menanggung beban benda kerja atau alat, mengubah kedudukan spasi benda kerja atau alat, dan mengirimkannya ke posisi yang telah ditentukan.

(4) Badan: Ini adalah bagian pendukung robot, ada dua jenis jenis tetap dan jenis bergerak.