Elemen kesedaran teknikal peranti pelarasan sikap berdasarkan mekanisme selari 6-PSS

Elemen kesedaran teknikal:

4. Memandangkan kekurangan-yang disebutkan di atas dalam seni terdahulu, masalah teknikal yang perlu diselesaikan oleh model utiliti semasa ialah bagaimana untuk mengatasi ketepatan pelarasan yang rendah, fungsi tunggal, kecekapan pengeluaran yang rendah dan kos komprehensif yang tinggi bagi peralatan yang sedia ada.

5. Bagi mencapai tujuan di atas, model utiliti menyediakan kaedah berdasarkan 6

Peranti pelarasan sikap mekanisme selari pss, termasuk asas, robot siri, 6

mekanisme selari pss, robot bersiri disusun pada pangkalan, dan 6

Mekanisme selari pss ditetapkan pada penghujung robot siri, dan 6

Mekanisme selari pss termasuk platform statik dan platform bergerak. Platform statik dan platform bergerak dijarakkan dan berpusat dengan ketara. Platform statik termasuk tapak berbentuk cincin-dan tiga tonjolan memanjang keluar secara jejari di sepanjang tapak. Tiga lug diagihkan secara simetri di sepanjang lilitan luar tapak gelang, dan setiap lug disediakan dengan dua platform mengangkat yang dijarakkan secara selari, setiap platform mengangkat dipasang dengan tetap dengan plat penyesuai, dan plat penyesuai Sepasang sambungan bola pertama ialah dipasang, pasangan sambungan bola pertama disambungkan ke pasangan sambungan bola kedua dipasang pada kedudukan sepadan platform alih melalui rod penyambung, rod penyambung dikonfigurasikan sebagai kawalan teleskopik, platform mengangkat , Plat penyesuai, bola pertama pasangan sendi, dan pasangan sambungan bola kedua dikonfigurasikan untuk membentuk cawangan kinematik pss, dan platform alih sesuai untuk memasang efektor akhir.

6. Selanjutnya, platform mengangkat ialah platform mengangkat elektrik mendatar.

7. Selanjutnya, plat penyesuai termasuk plat pertama berbentuk l-, permukaan pertama plat pertama dipasang dengan tetap pada permukaan atas platform mengangkat, dan permukaan kedua plat pertama berada jauh dari Platform mengangkat memanjang, dan bahagian dalam plat pertama disediakan dengan tulang rusuk yang menguatkan.

8. Selanjutnya, plat penyesuai seterusnya termasuk plat kedua berbentuk T-, permukaan bawah plat kedua dipasang tetap pada bahagian luar permukaan kedua plat pertama dan salah satu bahagian pelekap pada plat kedua Tiub panduan dipasang pada sisi, yang disusun secara menggelongsor berbanding lajur panduan yang dipasang pada platform statik.

9. Selanjutnya, plat peralihan disediakan antara lajur panduan dan platform statik.

10. Selanjutnya, pasangan engsel bola pertama disusun tetap pada sisi lain bahagian pelekap plat kedua, dan plat penyesuai disambungkan ke satu hujung rod penyambung melalui pasangan engsel bola pertama, Hujung satu lagi rod penyambung disambungkan kepada pasangan engsel sfera kedua yang dipasang pada kedudukan yang sepadan dengan platform alih.

11. Selanjutnya, rod penyambung digerakkan oleh silinder udara atau silinder elektrik.

12. Selanjutnya, ia termasuk bingkai dalam bentuk heksagon biasa, bingkai diperbuat daripada bahan tegar, dan dipasang pada platform statik oleh tiga lug.

13. Selanjutnya, bingkai itu termasuk plat atas dengan lubang tengah, dan diameter dalam lubang tengah sepadan dengan diameter luar platform alih.

14. Selanjutnya, ia juga termasuk sistem penglihatan yang dipasang pada bingkai.

15. Kesan berfaedah model utiliti:

16.1. Gunakan kaedah menggabungkan mekanisme selari pada penghujung robot siri untuk melengkapkan-pelarasan pose hujung berketepatan tinggi sambil memastikan ruang kerja. Ketepatan boleh mencapai tahap mikron, yang tidak boleh dicapai oleh robot siri sahaja.

17.2 Mengamalkan 6

Peranti pelarasan sikap selari pss membetulkan bentuk bingkai tegar luaran, yang boleh bertukar secara bebas antara ketegaran dan kelenturan: apabila 6

Apabila platform bergerak pss meluas di luar bingkai tegar, sistem penamat adalah fleksibel; apabila pengesan akhir dipasang pada bingkai tegar, sistem akhir adalah tegar.

18.3, akhir 6

Peranti pelarasan sikap selari pss boleh melaraskan bentuk pemanduan mengikut permintaan. Apabila permintaan adalah pelarasan sikap yang tepat, silinder elektrik boleh digunakan sebagai pemacu, dan ketepatan pelarasan sikap boleh mencapai tahap mikron; apabila permintaan adalah daya malar terapung, silinder udara boleh digunakan sebagai pemacu, Output akhir boleh diperbetulkan dengan melaraskan tekanan udara untuk mencapai tujuan daya malar terapung.

19.4, akhirnya menerima pakai 6

Bentuk peranti selari pss sangat meningkatkan keupayaan tindak balas dinamik terminal, dan boleh membuat pelarasan postur yang tepat dalam masa yang sangat singkat dengan sistem penglihatan.

20. Di bawah ini, konsep, struktur khusus dan kesan teknikal model utiliti akan diterangkan dengan lebih lanjut bersempena dengan lukisan yang disertakan, supaya dapat memahami sepenuhnya tujuan, ciri dan kesan model utiliti.

Penerangan tentang lukisan

21. Rajah 1 ialah gambarajah struktur skematik bagi penjelmaan pilihan ciptaan sekarang;

22. Rajah 2 ialah 6 daripada penjelmaan pilihan model utiliti

Gambarajah skematik struktur mekanisme selari pss;

23. Rajah 3 ialah penjelmaan pilihan model utiliti yang dipasang dengan pengesan akhir 6

Pandangan hadapan mekanisme selari pss;

24. Rajah 4 ialah penjelmaan pilihan model utiliti 6 dengan bingkai dipasang

Pandangan atas mekanisme selari pss;

25. Rajah 5 ialah penjelmaan pilihan model utiliti yang dipasang dengan bingkai dan pengesan hujung 6

Pandangan hadapan mekanisme selari pss.

26. Antaranya, 1

mekanisme selari pss, 2

Alas, 3

Robot tandem, 4

Bingkai, 5

Efektor tamat, 6

Kamera penglihatan, 11

Platform statik, 12

Platform bergerak, 13

Meja angkat, 14

Jawatan panduan, 15

Papan penyesuai, 16

Batang penyambung, 17

Sendi bola pertama, 18

Sendi bola kedua.

Penerangan terperinci

27. Berikut menerangkan beberapa penjelmaan pilihan model utiliti semasa dengan merujuk kepada lukisan dalam spesifikasi, supaya kandungan teknikal lebih jelas dan lebih mudah difahami. Model utiliti semasa boleh dijelmakan oleh pelbagai bentuk penjelmaan yang berbeza, dan skop perlindungan model utiliti sekarang tidak terhad kepada penjelmaan yang disebut dalam teks.

28. Dalam lukisan, komponen dengan struktur yang sama dilambangkan dengan angka yang sama, dan komponen dengan struktur atau fungsi yang serupa dilambangkan dengan angka yang serupa. Saiz dan ketebalan setiap komponen yang ditunjukkan dalam lukisan ditunjukkan secara sewenang-wenangnya, dan ciptaan sekarang tidak mengehadkan saiz dan ketebalan setiap komponen. Untuk menjadikan ilustrasi lebih jelas, ketebalan komponen sesuai dibesar-besarkan di beberapa tempat dalam lukisan.

29. Seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 1, penjelmaan ini menyediakan berasaskan 6

Peranti pelarasan sikap mekanisme selari pss, termasuk asas 2, robot bersiri 3, bingkai 4, 6

mekanisme selari pss 1, pengesan akhir 5. Robot tandem 3 ditetapkan pada pangkalan 2, 6

Mekanisme selari pss 1 dipasang pada penghujung robot bersiri 3.

30. Seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 2, 6

Mekanisme selari pss 1 ialah enam-darjah--platform selari kebebasan, dengan p mewakili sendi prismatik dan s mewakili sendi sfera. 6

Mekanisme selari pss 1 terutamanya termasuk platform statik 11, platform alih 12, platform mengangkat 13, lajur panduan 14, plat penyesuai 15 dan rod penyambung 16.

31. Platform statik 11 termasuk tapak bulat dan tiga lug memanjang secara jejari ke luar sepanjang tapak. Tiga lug diagihkan secara simetri di sepanjang lilitan luar tapak bulat, dan setiap lug disediakan dengan dua pengangkat secara selari dan dijarakkan. Platform 13, permukaan bawah platform angkat 13 dipasang dengan tetap pada lug, permukaan atas platform angkat 13 digunakan sebagai permukaan pemasangan, dan plat penyesuai 15 dipasang dengan tetap. Sebaik-baiknya, platform angkat 13 menggunakan platform angkat elektrik mendatar dengan melangkah Motor dan antara muka komunikasi boleh dikawal secara automatik oleh pengawal gerakan, supaya plat penyesuai 15 boleh bergerak ke atas dan ke bawah berbanding dengan platform statik 11. Plat penyesuai 15 termasuk plat pertama berbentuk l dan{11}}plat kedua berbentuk T. Bahagian dalam plat kedua juga disediakan dengan tulang rusuk pengukuhan untuk meningkatkan ketegaran plat penyesuai 15. Permukaan bawah plat kedua dipasang secara tetap pada bahagian luar permukaan kedua plat pertama. Lajur panduan 14 pada platform statik 11 secara relatifnya boleh menggelongsor untuk meningkatkan kestabilan kenaikan dan penurunan plat penyesuai 15. Secara pilihan, plat peralihan disusun tetap antara lajur panduan 14 dan platform statik 11, dan penyediaan plat peralihan boleh mengurangkan ketinggian elemen panduan (lajur panduan 14 dan tiub panduan) dengan berkesan untuk meningkatkan ketinggian elemen panduan (lajur panduan 14 dan tiub panduan).

Kestabilan mekanisme selari pss 1. Sebaik-baiknya, lajur panduan 14 selanjutnya disediakan dengan pemegang pelarasan, dan lejang elemen panduan boleh dilaraskan oleh pemegang pelarasan. Sepasang engsel sfera pertama 17 dipasang pada bahagian atas bahagian pemasangan plat kedua, dan disambungkan pada satu hujung rod penyambung 16 melalui pasangan engsel sfera pertama 17.

32. Pelantar boleh alih 12 ialah gelang dengan lubang pelekap di tengah, yang terletak pada ketinggian yang berbeza daripada pelantar statik 11 dan sebahagian besarnya sepusat. Sepasang engsel sfera kedua 18 dipasang pada kedudukan sepadan pelantar alih 12 dan disambungkan ke hujung satu lagi rod penyambung 16 melalui pasangan engsel sfera kedua 18. Saiz keseluruhan pelantar alih 12 adalah lebih kecil daripada keseluruhan. saiz platform statik 11.

33. Dalam penjelmaan ini, platform pengangkat 13, lajur panduan 14 dan plat penyesuai 15 membentuk pasangan bergerak (pasangan p), dan pasangan sambungan bola pertama 17 (pasangan s) dan pasangan sambungan bola kedua 18 (pasangan s). ) Bersama-sama mereka membentuk rantai cabang pergerakan pss.

34. Sebaik-baiknya, rod penyambung 16 juga boleh mencapai kawalan teleskopik melalui pengawal gerakan.

35. Dalam beberapa penjelmaan, rod penyambung 16 didorong oleh silinder elektrik, yang sesuai dengan keperluan untuk pelarasan sikap yang tepat, dan ketepatan pelarasan sikap boleh mencapai tahap mikron; dalam penjelmaan lain, rod penyambung 16 digerakkan oleh silinder udara, yang boleh dilaraskan dengan melaraskan tekanan udara. Keluaran akhir boleh diperbetulkan, yang sesuai dengan permintaan untuk turun naik daya yang berterusan.

36. Seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 3, pengesan hujung 5 boleh ditanggalkan pada 6 melalui lubang tengah pelantar alih 12 dan lubang pelekap yang disediakan pada pelantar alih 12

Mekanisme selari pss 1 juga mungkin mempunyai komponen berfungsi yang berbeza untuk merealisasikan fungsi pemprosesan, pemasangan dan pemindahan bahan kerja-tinggi yang berbeza.

37. Dalam beberapa penjelmaan, seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 4, ia juga termasuk bingkai 4 dalam bentuk heksagon biasa. Bingkai 4 diperbuat daripada bahan tegar dan dipasang pada platform statik 11 dengan tiga lug, yang berfungsi sebagai penetapan dan perlindungan. .

38. Dalam beberapa penjelmaan, seperti yang ditunjukkan dalam Rajah. 5, bingkai 4 seterusnya termasuk plat atas dengan lubang tengah. Diameter dalam lubang tengah sepadan dengan diameter luar pelantar alih 12, dan efektor hujung 5 dipasang di tengah pelantar alih 12. Apabila pelantar alih 12 memanjang keluar dari bingkai 4, sistem penamat adalah fleksibel ; apabila pelantar alih 12 dan plat atas bingkai 4 berada pada ketinggian yang sama, apabila pengesan hujung 5 disambung dengan tegar ke bingkai 4, sistem penamat adalah tegar. Ia boleh bertukar secara bebas antara ketegaran dan kelenturan, yang boleh memenuhi keperluan pemprosesan, pemasangan dan pemindahan bahan kerja berketepatan tinggi{12}}dengan ketegaran yang berbeza. Seelok-eloknya. Rusuk pengukuh juga disusun di antara dinding sisi bingkai 4 dan plat atas untuk meningkatkan ketegaran bingkai 4.

39. Dalam beberapa penjelmaan, seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 1, ia juga termasuk sistem penglihatan (biasanya kamera penglihatan) yang dipasang pada bingkai 4

6) Offset disalurkan semula melalui imej yang dikumpul oleh kamera penglihatan 6, yang boleh mencapai kesan kawalan yang lebih tepat.

40. Aliran kerja khusus adalah seperti berikut:

41.1. Robot tandem 3 bergerak ke sekitar bahan kerja untuk diproses/dipasang;

42.2. Kamera penglihatan 6 menangkap dan memberi maklum balas kepada offset;

43.3, 6

Mekanisme selari pss 1 melakukan pelarasan postur;

44.4. Pengesan akhir 5 mula melengkapkan pemprosesan/pemasangan bahan kerja.

45. Penjelmaan pilihan model utiliti sekarang diterangkan secara terperinci di atas. Perlu difahami bahawa teknologi biasa dalam bidang ini boleh membuat banyak pengubahsuaian dan perubahan berdasarkan konsep model utiliti semasa tanpa kerja kreatif. Oleh itu, semua penyelesaian teknikal yang boleh diperolehi oleh mereka yang mahir dalam seni melalui analisis logik, penaakulan atau eksperimen terhad berdasarkan konsep model utiliti semasa berdasarkan teknologi sedia ada harus berada dalam skop perlindungan yang ditentukan oleh tuntutan. . .

Sila hubungi kami di zhang@pride-cnc.com