Reka bentuk lengan mekanikal yang cerdas dapat dengan mudah mewujudkan timbal balik benda kerja antara tali sawat dan alat mesin

Reka bentuk lengan mekanikal yang cerdas dapat dengan mudah mewujudkan timbal balik benda kerja antara tali sawat dan alat mesin

Abstrak: Atas dasar menyerap pengetahuan mengenai sistem robot industri, reka bentuk lengan robot industri diperkenalkan. Manipulator menggunakan motor loncatan untuk mengawal ketepatan dan kestabilan lengan teleskopik, dan baji kawalan hidraulik menggerakkan batang penyambung, yang mempunyai daya penjepit yang besar dan ringan.

Robot adalah alat mekanikal yang secara automatik menyelesaikan tugas dan melakukan tugas yang membantu atau menggantikan manusia. Pada masa ini, ia mempunyai kegunaan penting dalam bidang industri, perubatan, dan ketenteraan. Percanggahan utama dalam pengeluaran industri mendorong penggunaan peralatan teknikal baru, iaitu mesin operasi (alat operasi). Pemuatan dan pemunggahan mesin, terutamanya alat mesin, pemindahan beberapa benda kerja semasa operasi, penyimpanan dan pengambilan benda kerja, pemasangan komponen, pengelasan, penempaan, penekanan, pengecatan dan banyak operasi teknologi lain, dan lain-lain, permukaan operasi ini nampaknya tidak rumit dan biasanya tidak diperlukan Pekerja dengan kemahiran khas, tetapi mesti dikendalikan oleh gabungan tangan dan lengan manusia. Oleh itu, semua negara sedang mengkaji industri automatik manipulator sistem kawalan program-manipulator.

Kandungan utama reka bentuk ini merangkumi reka bentuk lengan teleskopik elektrik dan pencengkam kawalan hidraulik. Menggunakan motor loncatan sebagai sumber kuasa lengan teleskopik, kelebihan terbesar motor melangkah ialah ia dapat diposisikan dengan tepat, bukan yang sebelumnya kaedah penentuan kedudukan dengan meletakkan kedudukan. Pengapit menggunakan baji pemacu hidraulik untuk menggerakkan mekanisme pemaut. Kelebihan mekanisme penghubung adalah pemakaian ringan dan pemprosesan yang mudah.

1. Pelan reka bentuk am

Manipulator umumnya terdiri daripada penggerak, mekanisme penggerak, mekanisme kawalan, dan mekanisme pengesanan kedudukan. Mekanisme penggerak boleh mengambil bentuk transmisi hidraulik, transmisi pneumatik, transmisi elektrik dan transmisi mekanikal, dan kebanyakannya menggunakan transmisi gabungan motor-hidraulik.

Manipulator ini adalah manipulator khas yang menjepit bahagian silinder dari tali sawat ke alat mesin khas, dan kemudian mengepit kembali ke tali sawat setelah proses selesai. Manipulator dibahagikan kepada empat bahagian: gripper, lengan teleskopik, lengan angkat dan alas, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1. Clamper dipasang pada lengan teleskopik, lengan teleskopik dipasang pada lengan angkat, dan lengan angkat dipasang di dasar. Kaedah penyambungan adalah sambungan bebibir bebibir.

Manipulator menyelesaikan proses pemindahan dan pengambilan seperti berikut: dari kedudukan teori, apabila benda kerja dipindahkan ke kedudukan yang ditentukan melalui tali sawat, manipulator melaksanakan perintah melalui program yang telah diedit, lengan angkat diturunkan, dan gripper mengepit benda kerja, lengan angkat Ascend, setelah mencapai ketinggian yang ditentukan, pangkalan dengan cepat berputar, dan kemudian pangkalan perlahan-lahan menuju ke alat mesin pemprosesan benda kerja, dan lengan teleskopik memanjang ke posisi yang ditentukan, penjepit dilepaskan, benda kerja diletakkan di kedudukan yang sesuai dengan alat mesin, dan kemudian lengan teleskopik menarik kembali; Setelah pemprosesan selesai, lengan teleskopik memanjang lagi, gripper mengikat benda kerja yang sudah siap, lengan teleskopik menarik kembali, dasar berputar, pangkal perlahan-lahan menarik kembali ke sisi tali sawat ke kedudukan yang ditentukan, lengan angkat mula turun , dan mencapai bahagian atas tali sawat. Setelah genggam dilepaskan dan benda kerja diletakkan di atas tali sawat, lengan angkat naik ke kedudukan asal dan berhenti, bersedia untuk pusingan seterusnya.

Rajah 1 Skema keseluruhan manipulator

1. Gripper 2. Lengan teleskopik 3. Lengan angkat 4. Pangkalan

2. Reka bentuk pemegang

Pemegang putar jenis tuas baji (lihat Gambar 2) terdiri daripada batang omboh, baji, roller, batang tambahan, cakar penangkap, lengan pegangan, dan pegas. Semasa bekerja, bilah baji 2 didorong ke depan oleh batang omboh 1 silinder hidraulik, sehingga kedua penggelek 3 di hujung kiri lengan genggam 6 dipisahkan antara satu sama lain, sehingga cengkeram gripper dapat diapit, dan gripper berada dalam keadaan pengapit; Batang omboh menarik kembali, dan di bawah tindakan musim bunga, pemegangnya terbuka.

Rajah 2 Rajah struktur pemegang

1. Batang omboh 2. Baji 3. Roller 4. Batang bantu 5 Gripper claw 6. Lengan grip 7. Spring

Mengikut prinsip bahawa daya penggerak gripper disediakan oleh silinder hidraulik, silinder hidraulik dipilih untuk memenuhi penggunaan kesempatan kerja. Program ini menggunakan silinder hidraulik rod pengikat ringan W70 / 140L-1. Berbanding dengan silinder hidraulik dengan tahap tekanan yang sama, silinder hidraulik ini mempunyai ciri struktur sederhana, kesamaan bahagian yang tinggi dan pelbagai bentuk pemasangan. Silinder hidraulik ini sesuai dengan struktur program ini. Konsep reka bentuk yang ringkas dan ringan. Bahagian gripper menggunakan sepasang lengan gripper utama dan sepasang lengan bantu untuk memastikan permukaan kerja gripper sentiasa berada pada satah yang sama dengan benda kerja semasa bekerja, yang meningkatkan keselamatan mesin .

Cakar' mengadopsi struktur cakar berbentuk V, dan materialnya adalah aloi aluminium, sehingga cakar berbentuk V tidak mudah berubah bentuk dan pecah, dan beratnya ringan. Kaedah pemprosesan adalah pemutus. Strukturnya ditunjukkan dalam Rajah 3.

Rajah 3 Gambarajah skematik gripper claw

Tanda alur jalur dimesin di kedua-dua bahagian dalam rahang berbentuk V untuk meningkatkan geseran ketika menjepit benda kerja dan menjadikan benda kerja lebih kuat. Selain itu, untuk mengelakkan rahang berbentuk V dari menjepit dan merosakkan permukaan benda kerja, ia juga dapat digunakan pada rahang berbentuk V. Tampal kepingan getah dengan permukaan bergelombang kasar di permukaan kerja, yang dapat memainkan peranan sebagai pelindung. Mukosa pada sendi antara kepingan getah dan rahang berbentuk V diperlukan agar tegas untuk mengelakkan kepingan getah jatuh.

3. Reka bentuk boom teleskopik elektrik

Lengan teleskopik manipulator, plat bawah dipasang pada boom, dan flensa depan dipasang dengan manipulator untuk menyelesaikan tindakan teleskopik linier. Lengan teleskopik elektrik terutamanya terdiri dari motor, gear transmisi, set bantalan, bola skru dan rel panduan. Motor tork AC menggerakkan skru bola melalui gear transmisi untuk mendorong rod panduan bergerak. Motor digunakan untuk memutar ke depan dan ke belakang untuk mencapai pengembangan dan pengecutan. Gabungan dorong tuju dua hala memastikan kestabilan skru plumbum. Ini dicapai dengan blok hentakan pada batang panduan yang memukul suis had. Kedudukan teleskopik maksimum, apabila penyerang menekan suis hujung kanan untuk mencapai perpindahan perpanjangan maksimum, ketika penyerang menyerang hujung kiri untuk mencapai anjakan kontraksi maksimum.

Lengan teleskopik digerakkan oleh motor tork AC. Motor tork mengubah ukuran tork-rotor terkunci dengan menyesuaikan voltan kerja untuk mencapai keperluan operasi yang stabil, tindakan pantas dan kedudukan yang tepat. Lengan teleskopik bahagian transmisi didorong oleh skru bola. Berbanding dengan bahagian transmisi lain seperti skru benang trapezoid, kelebihan jelas skru bola ialah manipulator mempunyai kawalan yang tepat, kontraksi stabil dan fleksibel, tindakan pantas dan kerja yang terkoordinasi. Pergerakan peluasan dan penarikan lengan teleskopik eksekutif bahagian direalisasikan dengan pengembangan dan pengecutan batang panduan, dan bahagian batang panduan menggunakan reka bentuk batang panduan berganda, yang dapat meningkatkan lagi prestasi mekanikal dan keperluan ketepatan lengan teleskopik.

Gambar 4 Gambarajah skematik mekanisme teleskopik elektrik

1. Motor 2. Gear transmisi 3. Pemasangan galas tuju dua arah 4. spring kusyen 5. Skru bola 6. Galas 7. Flange 8. Suis had 9. Petunjuk linear 10. Blok pemukul 11. Plat penyambung 12. Plat asas

   
   

4. Kesimpulan

Tugas yang harus diselesaikan dalam reka bentuk ini adalah memindahkan benda kerja dari tali sawat ke alat mesin, dan kemudian meletakkan kembali benda kerja pada tali sawat setelah proses selesai. Setelah lengan robot dimasukkan ke dalam pengeluaran, perkara pertama adalah meningkatkan kecekapan pengeluaran, mengurangkan kos tenaga kerja, dan membuat pengeluaran Prosesnya lebih lancar dan teratur. Pada masa yang sama, ia juga dapat mengelakkan bahaya keselamatan yang berpotensi disebabkan oleh manual proses pengendalian, mengurangkan berlakunya kecederaan yang berkaitan dengan kerja dan kebarangkalian bongkahan benda kerja semasa proses pengendalian, yang sangat membantu perusahaan untuk meningkatkan keuntungan ekonomi.